S语言由AT&T的贝尔实验室的Rick Becker和John Chambers于上世纪八十年代初期所创，1976年被认为是S诞生的年份。几年后Allan Wilks成为这个研发组织的核心成员，所以提到S，我们都是把这三个科学家并举。有趣的是，S的发展过程中，每一个重要版本都伴随有一个著名的皮书，如棕皮书、蓝皮书、白皮书、绿皮书之类。这东西就是圈内的一种乐趣了，就相当于提起语言/分析哲学家维特根斯坦，我们就津津乐道起他著名的《棕色笔记本》、《蓝色笔记本》之类的哲学笔记。

1984年，S语言正逐渐被人接受，第一本参考手册就被称为棕皮书（Brown Book），就是由Becker和Chambers合著的S: An Interactive Enviroment for Data Analysis and Graphics (Published by Wadsworth &Brooks/Cole, Pacific Grove, CA,1984)。

1988年，S语言的编程方式有多处变化，最重要的是其中的宏（macro）被函数概念（function）替代，蓝皮书(Blue Book)于是面世，它由Becker、Chambers、Wilks合著：The New S Language (Published by Wadsworth &Brooks/Cole, Pacific Grove, CA,1988)。

接下来的几年，更多的函数被嵌入S语言，并且也引入了面对对象的程序设计方式，白皮书(White Book)记载了这些变化，它由Becker和T.J Hastie编著：Statistical Models in S (Published by Wadsworth &Brooks/Cole, Pacific Grove, CA,1992)。

1998年，S的第四版问世，面向对象的构造方式已经成为S语言的基础，这个革命性的变化体现在Chambers的Programming with Data: A Guide to the S Language (Published by Springer-Verlag, New York, 1998)，这就是S发展史上最著名的绿皮书(Green Book)。